因此這種模型是綜合型模型，可以用于全面確定齒輪系統的動態特性，尤其適用于分析齒輪系統振動噪盧的產生與傳遞。

    齒輪動力學數學模型的求解方法主要有哈默納科柔性手腕關節諧波CSD-20-100-2A-GR-BB 解析法和數值法兩類。按求解方法的性質，又可分為時域法和頻域法。由時域法可得到系統響應在時城的描述，用以研究系統動態特性隨時間的變化規律:而頻域法則研究系統響應在頻域中的描述，用以闡明系統動態性能與各頻率成分間的關系。此外，實驗方法研究齒輪系統的動態特性也是極為重要的手段。

3.齒輪系統的激勵描述

    齒輪系統的激勵分為內部激勵和外部激勵兩大類，哈默納科柔性手腕關節諧波CSD-20-100-2A-GR-BB 外部激勵主要是指原動機的主動力矩、負載引起的激勵。

內部激勵是在齒輪副嚙合過程中在系統內部產生的，激勵是齒輪機構動力學研究的重要內容之一。

    內部激勵包括剛度激勵、誤差激勵和嚙合沖擊激勵。剛度是因同時嚙合輪齒對數的變化導致嚙合綜合剛度周期變化，從而引起齒輪嚙合力周期變化哈默納科柔性手腕關節諧波CSD-20-100-2A-GR-BB 。剛度激勵是一種參數激勵。即使外載為零或為常量時，系統也會因剛

度激勵而產生振動。剛度激勵主要與齒輪的設計參數有關，研究剛度激勵，有助于改進齒輪傳動系統的設計